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知识之窗
PID控制基础知识-3
PID参数值的计算方法-1
参数的计算有多种方式，以下介绍两个例子。
从工序特性求值的方法——过渡应答法
加载输入信号，求得process gain(Kp)、等价时间常数(TE)、等价无效时间(LE)，由这些值来计算PID。
等价时间常数(TE): 响应曲线拐折点的切线与初期稳定状态及最终稳定状态的交点间的时间。
等价无效时间(LE): 从过程操作量变化时刻起，到响应曲线拐折点切线与初期稳定状态的交点的时间。
process gain(Kp): 输出变化量与控制量变化的比值
Kp = 控制量(PV值)的变化量/操作量(MV值)的变化量
从工序特性求值的方法——过渡应答法
加载输入信号，求得process gain(Kp)、等价时间常数(TE)、等价无效时间(LE)，由这些值来计算PID。
控制动作 |
最合适的PID |
||
PB (%) |
Ti (秒) |
Td (秒) |
|
P |
100Kp x (LE/TE) |
- |
- |
PI |
110Kp x (LE/TE) |
3.3LE |
- |
PID |
83Kp x (LE/TE) |
2LE |
0.5LE |
等价时间常数(TE): 响应曲线拐折点的切线与初期稳定状态及最终稳定状态的交点间的时间。
等价无效时间(LE): 从过程操作量变化时刻起，到响应曲线拐折点切线与初期稳定状态的交点的时间。
process gain(Kp): 输出变化量与控制量变化的比值
Kp = 控制量(PV值)的变化量/操作量(MV值)的变化量
PID参数值的调整
P(比例带)的调整
I(积分时间)的调整
D(微分时间)的调整
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