オートパイロットPT500/70シリーズ

オートパイロット解説

オートパイロットシステム

オートパイロットは、船の舵取機を制御し船を保針、自動操舵を行います。
舵取機を制御するアクチュエータはトルクモーター等を制御するシングルループ制御と電磁弁やサーボシリンダ等を制御するツーループ制御に分かれています。
制御方式は舵取機のタイプに応じて用意されています。

PT500：大型一般商船に対応し、全ての舵取機のアクチュエータタイプに合わせて制御が行えます。
PT70 ：中、小型船（電磁弁の舵取機）に対応し、パネル組込が行える省スペース設計となっています。

オートパイロット基本構成

オートパイロットシステムの基本構成は下記の通りです。
１）コントロールスタンド
　　※スタンド内蔵機器　（パネル組込も可能です）
　　　・オートユニット
　　　・アナンシェータユニット
　　　・ハンドステアリングユニット
　　　・各種スイッチユニット
２）制御電源箱
３） μ 発信器
４）アクチュエータ（舵取機メーカ所掌の場合もあります）

パイロットシステム

システム基本構成図

パイロットシステム

制御方式解説

オートパイロットの制御方式は追従（FU）制御、無追従（NFU）制御に分かれます。

制御方式解説図

・追従（FU：フォローアップ）制御
　FU制御は命令信号と舵取機の駆動フィードバック信号を比較し指令舵角に合わせて舵を制御します。 FU操舵は自動操舵(AUTO)、手動操舵（HAND）、遠隔操舵（RC）に分かれモードスイッチによる切換で選択可能です。

・無追従（ノンフォローアップ）制御
　追従機構を介さずレバーにより直接舵取機のアクチュエータを制御する方式で、緊急操舵とも呼ばれます。
　システムスイッチをNFUモードにすると選択可能です。

パイロットシステム

操舵モード解説

・NAVIモード (TCS・FU操舵)
　ECDIS等のINS機器とインターフェースを行い、トラックコントロールを行います。

・AUTOモード (HCS・FU操舵)
　設定コースとジャイロ方位信号を比較しヘディングコントロールを行います。

・HANDモード (コントロールスタンド・FU操舵)
　コントロールスタンド装備の操舵ハンドルによるマニュアルコントロールを行います。
　操舵ハンドルに使用されるポテンショメータは、操舵システム系統の数に合わせて用意されています。

・RCモード (遠隔・FU操舵)
　ダイヤルリモコン等を使用した遠隔でのマニュアルコントロールを行います。

・NFU操舵 (NFUレバー操舵)
　レバーにより舵取機のアクチュエータを直接制御します。
　レバーを倒している間だけ、倒した方向に舵が転舵します。

パイロットシステム

ユニット説明

PM208 コントロールスタンド表面パネル

PB343/PB344 オートステアリングユニット
AUTOモード時に使用する自動操舵ユニットです。
自動操舵の方式は
□アダプティブ制御：PB343
□PID制御：PB344
の2種類が用意されており、船の仕様に応じて選択されます。

PB345 オートステアリングユニット （オプション）
PID制御の縦型ユニットです。

PB335 ハンドステアリングユニット
HANDモード時に使用する操舵ハンドルです。
操舵角表示器、操舵方向表示器が装備されています。

PT161 ダイヤルステアリングユニット （オプション）
RCモード時に使用するダイヤルリモコンです。

MKR051 ステアリングレピータコンパス
操舵用レピータコンパスです。
ディマ及び指度同調スイッチが組み込まれています。
コンソール組込、船橋への壁取り付けが可能です。

PH614 アナンシェータユニット
オートパイロットの運転状態を表示し、異常発生時に可視可聴の警報を発するユニットです。
表示内容は、オートパイロットの仕様に合わせて用意されています。

PH718 スイッチユニット（SYSTEM切換）
NFUレバーと一体となった操舵システム切換スイッチです。
操舵系統及びFUとNFUの切換を行います。

PH720 スイッチユニット（MODE切換）
操舵モード切換スイッチです。
操舵モード仕様合わせて容易されます。

PH721 スイッチユニット（AUTO切換）（オプション）
オートステアリングユニットが2台装備される場合の切換スイッチです。
□ADAP/PID
□PID1/PID2
の2種類があります。

パイロットシステム